Muzeul Picasso este gazduit de castelul Grimaldi din Antibes. Castelul Grimaldi a fost construit pe vechea acropola a orasului grec Antipolis. La finalul secolului al XIV-lea familia Grimaldi ocupa edificiul, urmand ca secole mai tarziu castelul sa apartina regelui Henric al IV-lea. In al doilea deceniu al secolului al XIX-lea, orasul cumpara acest castel, care este transformat ulterior in muzeul Grimaldi, pe tematica arheologica.

In anul 1946, pictorului Picasso i se ofera posibilitatea sa isi mute atelierul sau de lucru in castel. Acesta accepta oferta propusa, reusind sa realizeze 23 de picturi si 44 de desene. Ca urmare a marilor sale realizari, Picasso primeste titlul de „Cetatean de onoare al orasului Antibes”.

In anul 1947 este inugurat in mod oficial sala Picasso, la primul etaj al cladirii.
Doi ani mai tarziu, cu ocazia inaugurarii expozitiei „Tapiserii franceze”, a noilor sali destinate picturilor, ceramicii si desenelor realizate de Picasso, sunt deschise pentru vizitare publicului.

In anul 1966 muzeul se transforma in muzeul Picasso, in cadrul caruia vizitatorii pot admira peste 275 de opere ale artistului francez, printre acestea se numara: Mama ursilor, Capra, Satira, Bucuria de a trai.

Muzeul Picasso a fost inchis pentru o perioada de cativa ani. In iulie 2008, s-a redeschis fiind mai accesebil pentru vizitare si conditii imbunatatite pentru operele expuse.
In cadrul muzeului mai pot fi admirate opere ale altor artisti cum sunt: Hartung Hans, Nicolas de Staë sau Anna Eva Bergman.

Muzeul este deschis pe tot parcurul anului cu exceptia zilelor de luni, datelor de 1 noiembrie, 1 mai, 1 ianuarie si 25 decembrie. Programul de vizitare al muzeului este:
16 septembrie-14 iunie: 10.00-12.00 si 14.00-18.00
15 iunie-15 septembrie: 10.00-18.00